混乱しやすい言葉で何となく同じように使われていますが、바래다주다は送る＋見送るの意味があります。
바래다주다：送る、見送る。※来てくれた人が立ち去る場合。サービスのニュアンス
데려다주다：送る。※単に誰かを目的地や安全にどころかに連れていってあげる
・例文
손님을 역까지 바래다줬다（お客さんを駅まで見送った）OK
손님을 역까지 데려다줬다（お客さんを駅まで送った）NG ※通じますが、「お客さんを見送った」という意味なので바래다주다が自然
아이를 유치원에 바래다줬다（子供を幼稚園に送った）OK
아이를 유치원에 데려다줬다（子供を幼稚園に送った）OK
저를 화장실까지 데려다주세요（私をトイレまで送ってください、連れて行ってください）
저를 화장실까지 바래다주세요（私をトイレまで見送ってください）NG ※トイレまで送ってという意味になるので不自然
いかがでしょうか？
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