정해인大好き씨, 오늘도 수고하셨어요（今日もお疲れ様でした）
「行ってきました」、仰る通り、다녀왔어요と갔다왔어요に訳せるし、会話でも使います。が、微妙な違いがあります！
直訳だと「다녀왔어요（通ってきました）」と「갔다왔어요（行ってきました）」です。
韓国では、会社も学校も「다니다（通う）」という言葉を使います。朝晩ルーティンとして会社や学校に行ってきた時は「다녀왔어요（通ってきました）」と言っていたのが、挨拶として定着した形ですね。
なので、挨拶としては「다녀오겠습니다（行ってきます）、다녀오세요（いってらっしゃい）、다녀왔습니다（行ってきました）」が基本的な形です。
「갔다왔어요（行ってきました）」は例えば、規則的に通わないスーパーに行ってきた、ごみ出してきた、友達に会ってきた場合に使います。このような時に「다녀오겠습니다（行ってきます）、다녀오세요（いってらっしゃい）、다녀왔습니다（行ってきました）」は言いません。
いかがでしょうか？^^
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